Historicky existovali na území dnešnej obce Miloslavov pôvodne dve osady, Alžbetin majer a Annin majer. Podstatne starším osídlením je Alžbetin majer, založený najneskôr v XIII. stor. pri románskom kostole sv. Alžbety. V listine z r. 1244 sa píše, že kráľ Béla IV. (1235 – 1270) daroval toto územie dvorníkom alebo sluhom Alžbety Uhorskej – Wolfgangovi a Dávidovi, keď sa po jej smrti r. 1231 vrátili do Uhorska. Alžbeta Uhorská, inak Durínska (1207 – 1231), bola manželkou durínskeho markgrófa Ľudovíta. Žili v šťastnom manželstve, z ktorého sa im narodili tri deti. Vynikla dobročinnosťou a láskou k chudobným, ktorým venovala všetok svoj majetok. Kult jej svätosti sa začal šíriť po Uhorsku krátko po jej smrti. Preto jej brat Béla IV. nariadil Wolfgangovi a Dávidovi, aby na svojom darovanom majetku postavili kostol sv. Alžbety. V staršej literatúre sa uvádza, že stavba kostola bola prvý krát dokladovaná v roku 1283. V súpise cirkevných desiatkov z rokov 1333 – 1337 sa kostol i lokalita nazýva „Svätá Alžbeta, kostol sv. Alžbety v poli“. V listine z roku 1390 sa medzi žitnoostrovskými farnosťami Bratislavského arcidekanátu sv. Alžbeta nespomína., ale v listine z roku 1399 je zapísaná znova. Niekedy po tomto roku sa osada, a teda aj kostol, dostáva do majetku benediktínskeho opátstva sv. Martina v Pannonhalme. V roku 1521 sa lokalita spomína znova, ale už len ako majetok kláštora rádu Paulínov v Mariánke.
Koncom 16. a začiatkom 17. storočia postihla obyvateľstvo hornej časti Žitného ostrova morová epidémia, ktorá bola zrejme príčinou vymretia značného počtu obyvateľov Žitného ostrova a spustnutia viacerých osád a dedín, medzi ktorými bol aj Alžbetin majer. V kanonickej vizitácii z r. 1634 sa Alžbetin majer uvádza ako samota, kde vidieť len zrúcaniny. Ani kostol neobišiel o nič lepšie. Ostrihomský arcibiskup Juraj Szelepcsényi, významný podporovateľ umenia , staviteľstva a záchranca spustnutých farností sa postaral aj o obnovu tohto kostola, ktorá sa uskutočnila pravdepodobne okolo roku 1670. Pri renovácii v rannobarokovom slohu bola ponechaná pôvodná románska dispozícia kostola. Múry boli pravdepodobne strhnuté a znovu postavené. Vyhotovený bol aj pekný oltár a bola pristavená sakristia. Osada sa však obnovovala a zotavovala z pohromy moru len veľmi pomaly.
V roku 1781 mala osada len 17 obyvateľov – Slovákov a Maďarov. V roku 1810 sa stala súčasťou eberhardského panstva, ktoré patrilo rodu Apponyiovcov. Kostol stratil funkciu bohostánku, odstránili všetko, čo ho pripomínalo. Za Apponyiovcov sa Alžbetin majer stal typickým majerom veľkostatku.
V prvých desaťročiach XIX. storočia vyrástol 2,5 km od Alžbetinho majera, Anna majer, pomenovaný podľa Anny Apponyiovej, rod.Zichyovej, ktorá kúpila Eberhard. V roku 1882 odkúpil obidva majere rytier Rezso Wiener-Welten a pripojil ich k svojmu hubickému veľkostatku.
Vznik I. ČSR a udalosti nasledujúcich rokov zásadným spôsobom zmenili život v oboch majeroch. Jednou z priorít pozemkovej reformy bola likvidácia veľkostatkov. Pozemkový úrad v Šamoríne na základe zákona prikročil podľa programu k parcelizácii Anna majeru, avšak zo strany obyvateľov nebol záujem. Preto sa začal robiť nábor na kolonizáciu Anna majera. Prvými prihlásenými boli len piati – František Dostál, František Mikulica, Matej Mikulica, ktorí sa prisťahovali z Moravy, Ondrej Strýček z Kysúc a Štefan Lovci st. z Bulharska. Po obhliadke majera Jurajom Stankom sa tu kolonisti rozhodli predsa usadiť. Dátum 29. júna 1921 sa považuje za deň založenia kolónie. Začiatky pre kolonistov neboli ľahké. V prvých rokoch sa kolonisti tiesnili v starých budovách, infraštruktúra tu nebola vybudovaná vôbec. Zlepšenie nastalo až po vybudovaní prvých obytných domov.
11. decembra 1921 sa kolonisti uzniesli uctiť si pamiatku Milana Rastislava Štefánika pomenovaním kolónie na „Miloslava“. V r. 1933 Štátny pozemkový úrad v Prahe svojvoľne zmenil názov na „Miloslavov“. Už 11. júna 1930 bolo dohodnuté, že názov obce bude Miloslavov a Alžbetin majer sa zmenil na Alžbetin dvor. Obe kolónie sa spojili a vytvorili novú obec pod spoločným menom Miloslavov s časťou Alžbetin dvor. Uplynulo šesť rokov, keď sa kolónie zlúčili do jednej obce a tak až od r. 1936 obec začala rozhodovať o svojom osude sama.